Hondaは安全をクルマづくりの最重要課題のひとつとして位置づけ、運転者の教育・啓発を主としたゼロ次安全から、衝突を未然に防ぐことを主とする一次安全（アクティブセーフティ）、そして衝突時の傷害軽減を主とする二次安全（パッシブセーフティ）など、それぞれの分野で積極的に取り組んできました。そして新たに研究開発をすすめてきたのが、アクティブセーフティとパッシブセーフティという概念をこえ、衝突を予測し被害を軽減する「Hondaプリクラッシュセーフティテクノロジー」。レジェンドはその成果として、追突軽減ブレーキ〈CMBS〉とE-プリテンショナー（運転席/助手席）を採用しています。

フロントグリル内のレーダーからミリ波を送信し前走車を検知。追突のおそれがある場合には、音と表示と体感警報で注意を促します。さらに追突の回避が困難と判断すると自動で強いブレーキ制御を行うとともに、シートベルトを強く引き込み拘束効果を高めます。