ASIMO
- 2000.11
   |
 |
||
 |
|||
 |
|||
 i-WALK技術とは、従来の歩行制御技術に「予測運動制御」を加えて、より自在な歩行を実現した自律二足歩行の新しいキーテクノロジーです。これにより、ASIMOでは、従来の歩き方では実現することができなかった、より自然でスムースな歩きが可能となりました。 予測運動制御を実現しました。 人間が通常の直線歩行から角度のきついコーナーを曲がろうとするとき、事前に身体の重心をコーナーの内側に移動させます。ASIMOは、i-WALK技術の導入により、従来の歩行制御技術では達成できなかった、次の（将来の）動きをリアルタイムに予測してあらかじめ重心を移動させる機能を実現しました。 |
|||
|
|||
インテリジェント・リアルタイム・自在歩行が実現しました。  |
|||
 |
|||
いかなる瞬間からでも、連続かつ自在に歩き方を変更することのできる移動が可能となったため、素早くスムースな動き(歩き)が出来るようになりました。  P3までのロボットは、旋回などの動きを、記憶されていた歩行パターンの組合せと合成で行っていました。 ASIMOは、リアルタイムに歩行パターンを生成し、任意に着地位置と旋回角を変更することができます。 これにより、さまざまな方向への歩行をよりスムースな動きで実現しています。 また、歩行周期（一歩の時間）を任意に変更できるため、動きに不自然さがなくなりました。
|
|||
|
|||
|
|
|||
|
|
|
 |