従来の歩き方

P3までのロボットの場合

※例えば、P3では、直進歩行から、急な角度で曲がろうとする場合、一旦停止して
旋回を行っていたため、ぎこちない動きとなっていました。

それぞれの歩行パターンは異なる歩行周期となっていたので、自由に歩行周期を変更することができませんでした。
従来の歩行パターン生成 従来の歩行技術では、大きく2つの歩行パターンがありました。

直進歩行を行う場合、時系列データとして記憶された定型の、始動加速歩行、等速歩行、減速停止歩行パターンを順に並べて実現していました。 |
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旋回する場合、時系列データとして記憶された、歩行周期(一歩の時間)を揃えた複数の異なる旋回歩行パターンを合成して実現していました。
例えば、P3では、20度と40度の旋回歩行パターンを合成して30度の旋回を行っていました。 |
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