オデッセイからインサイトへの乗り替えですね。確かに、広々したオデッセイから若干小ぶりなインサイトに乗り替えとなると、後席の広さは気になるところですね。子供さんが男の子か女の子かは分かりませんが、大きくなってくると家族４人で乗るには少しきつくなるかもしれませんね。インサイトを検討された理由は分かりませんが、実車を見てこれでは将来的に乗りにくくなるなぁと思えば、車種を変えてみるのもいいかもしれません。Hondaには、ハイブリッド車でもインサイト以外にフィット ハイブリッド、フリード（スパイク） ハイブリッド、など居住空間の大きな車があります。これなら、将来的にも不安なく乗れるのではないでしょうか。
どうしてもインサイトがいいというのなら、前席をいつもより前にして乗るか、後席の広さを我慢するかしかないと思います。インサイトは、形状的にどうしても後席が狭い作りになってしまいます。この事実を頭に入れて、なお魅力があると思えば購入すればいいのではないでしょうか。Hondaの車は、どの車を購入しても極端にはずれはないと思います。自分が満足して乗れそうな車をたくさんの選択肢の中から選べば、間違いはないと思います。
私も別会社のSUVからフィット ハイブリッドに乗り替えました。見た目は小さいですし、これはダメだと思っていましたが、実際はそんなことはなく、ダウンサイジングしても荷室の広さ以外は何ら変わりなく乗れる事が出来ています。大変満足しています。まずは実際に家族で乗ってみて、これではダメだと思えば方向性を変えることも必要だと思います。時間があるのならじっくり吟味して納得のいく車選びをして欲しいと思います。

一緒に試乗をしに行って不満が出ないようなら買っちゃいましょうインサイト！長距離旅行とかで不満が出そうなら同じハイブリッドのフリードやフリード スパイク、フィットはどうでしょうか。

父が初期型インサイトを所有しているので時々後席に乗りますが、頭上空間はそれほどでもありませんが足元は少々狭く感じることがあります。後席はリクライニングも出来ませんし、ご家族が揃って長距離を移動されるのであれば厳しいと思います。
まだお子様も育ち盛りですし、スペースの余裕を考えるならインサイトではなくフリードがいいのではないでしょうか？

大丈夫ですよ！
大学生の息子や娘が、後ろに座ります。

小学生と中学生の子供と両親合わせ4人ですよね？率直な意見ですが、やはりインサイトでは狭いのではないでしょうか。まだお子さんは成長期で、もっと体型が大きくなると思います。インサイトを検討されている理由は何でしょうか？。私なら、同様の立場ならフリード ハイブリッドかフィット シャトルを検討すると思います。インサイトは、スポーティーで格好良く、小回りがきき、大変運転しやすい非常に優れたハイブリッドカーと思います。しかし、今後のことを考えると、荷物があまり積めないし、子供の体型も大きくなるし…私は、ステップ ワゴン スパーダに乗っています。ハイブリッドカーは、経済的にも優しく魅力的で、実際ステップ ワゴン スパーダを購入時色々検討しました。私が購入した時は、フィット シャトルやフリード ハイブリッドはまだ発売されていませんでした。家族4人と嫁さんの両親を乗せることを考えて車を購入しました。どのような用途で車を利用するのかじっくり良く考えて購入して下さい。ご自身で納得して必ず購入して下さい。購入前には、今思われている車を全て試乗することお勧めします。