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二足歩行技術を確立した後、脚部と上体を組み合わせた人間型ロボットの技術開発に着手しました。その際、人間の生活環境や社会における人間型ロボットのあり方を検討し、人間に近いサイズのプロトタイプモデルが完成しました。 |
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人間と協調して作業を行ったり、人間がロボットを操作するときのやりとりを容易にするため、腕については、2腕とするべきと考えました。 |
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目標点移動 |
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直立状態でカメラを用いて床などに貼られた2つのマーカーを認識して現在の自己位置・方向を推定した後に目標点を指定すると、まず現在位置から目標点までの最短歩数移動方法を割り出します。次にジャイロを用いた慣性航法により、スリップ等によるズレを修正しながら目標点まで移動します。
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階段昇降 |
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6軸力センサを用いて踏みしろを推定することにより、長い階段でも踏み外すことなく連続的に昇降することができます。
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台車押し |
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台車を一定速度で押して進もうとしますが、何らかの影響で台車の動きが抑圧されると、
これに応じて無理がかからないように歩幅を小さくします。
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ドア通過 |
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ドアを押しながら（引きながら）、通過することができます。台車押しと同様、
ドアの開閉具合に応じて足の運びが調整されます。
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物の運搬 |
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腕1本当たり2kgまでの物を持ちながら歩行することができます。
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遠隔操縦による作業 |
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マスターアームを用いて、ハンドに作用する反力を感じながら、ボルト締めなどの作業を行うことができます。 |
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| 全高 |
160cm |
| 重量 |
130kg |
| 歩行速度 |
2km/h（最大） |
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自由度（人間の関節にあたる）
| 腕 |
| 肩の関節（前後方向/上下方向/腕の回転） |
3自由度 |
| 肘の関節（前後方向） |
1自由度 |
| 手首の関節（前後方向/左右方向/手の回転） |
3自由度 |
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7自由度×2腕=14自由度 |
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| 手 |
物をつかむ動き1自由度×2本=2自由度 |
| 足 |
| 股の関節（前後方向/左右方向/旋回方向） |
3自由度 |
| 膝の関節（前後方向） |
1自由度 |
| 足首の関節（前後方向/左右方向） |
2自由度 |
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6自由度×2足=12自由度 |
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| ＊自由度とは、手や足を動かせる方向を言います。例えば、人間の手首の関節は上下、左右、ひねりの3つの方向を動かすことができるので、3自由度になります。 |
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