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研究テーマ人から学んだ研究技術

移動の研究

移動の研究

人の歩行から学んだ、「移動」のための技術を紹介します。
二本の足で歩き、ジャンプする。階段の上り下りや、凸凹道でもスムーズに進む。もし何かと衝突してもバランスをとって倒れないようにする。私たち人間が当たり前のように歩行することができるメカニズムを研究し、人と一緒に歩けるロボットの開発や、人の移動をサポートする装置に応用しています。

凸凹道でも、倒れずに進む

凸凹がある路面や障害物が散乱している場所で倒れないように歩くためには、どのような技術が必要になるのでしょうか。
目で路面の状態を計測して着地する場所をすばやく計算したり、足の関節を駆使して凸凹した地面に柔らかくなじみながら歩いたり、 さらには、どうしても二本足で歩けない場所では両手を付いた姿勢で進み、ふたたび立ち上がるといったことも、ロボットが歩くには必要です。
私たちが無意識で行っている「歩く」という行為は、実はとても奥が深いのです。

人とロボットが共存するために

人とロボットが共存していくためには、多くの人が行き交う場所で、ロボットがスムーズに移動するための様々な技術が必要になります。
周囲の人々の位置と動いている方向をすばやく把握して、ゴールまでの道筋を瞬時に導き出すことはもちろん、万が一なにかにぶつかってしまったときにも「おっとっと!」とバランスを取ったり、自分や相手を傷つけないように接触を「いなす」ことも考えなくてはいけません。

歩く感覚で操作するために

人は常にバランスをとって立ったり歩いています。
人と同じようにバランスをとるロボットに乗ることで、行きたい方向に身体を動かすだけで歩くように行きたい方向や速さに操作することができます。
また立ったり歩いたりするときと同じように、両手で自由に作業を行えます。

歩くように自在に移動するために

人は脚を使って、前後左右斜め、そして曲がるという全方位に移動することが可能です。
車輪の動きは前後と曲がる移動となります。また左右に移動するために車輪の向きを一旦変える必要があり、人の歩行と同じような移動ができません。人の歩行と同じような移動を目指した全方位に高応答に移動する車輪機構の技術を開発しています。

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掴むの研究

移動の研究

人の手の動きから学んだ、モノを持ったり触ったりするための技術を紹介します。
様々な道具を掴んで、器用に使いこなす。人や物を傷つけないように適度な力で触る。さらには5本の指を駆使して手話を行うなど、手の進化は人間の進化と密接に関わってきました。
ロボットが人と一緒に作業をしたり、手伝ったりできるようになるためには、手や指の研究と、技術開発が欠かせないのです。

滑らかに動く手と指

ペットボトルやコップ、洗い物をするためのスポンジ、ペンやはさみなど、私たちの身の回りには、様々な形の道具があります。こうした道具を器用に使いこなし作業するための、滑らかに動く指を備える手の技術を研究しています。
滑りやすいカップをしっかり掴んで、流体であるお茶がこぼれないようにテーブルの上にそっと置く。手の力を絶妙にコントロールするために、接触センサーや視覚センサーも組み合わせた制御についても研究しています。

人と一緒に作業するために

ロボットが人が協調して作業しようとすると、様々な予期できないことが起こります。たとえば、人がロボットを手助けしようとして、同じコップを同時に手に取ろうとしてしまったり。
もし、ロボットが予期しない動きを人が取ったとしても、ロボットが柔軟に対応して「人に譲る」ことで作業を継続する。人がストレスを感じることなく、ロボットと一緒に作業できるための技術を研究しています。

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伝えるの研究

移動の研究

HMI とは Human Machine Interface のこと。 すなわち、人と機械が円滑にコミュニケーションをするための技術です。
例えば、世界中のあらゆる言語で会話をしたり、人の感情を読み取って共感したり、ときには悩みを解決してくれたり。体や行動だけではなく、心を支える存在にもなれるロボットを目指した研究開発を行っています。

人とロボットが対話するために

「言葉」を使ったコミュニケーションにも、色々なハードルがあります。
日本語・英語・中国語など様々な言語を理解できることはもちろん、周りが多少騒がしい状況であっても人の声だけを正確に聴き分けるための技術も必要です。
また、言葉を聞き取るだけではなく、相手の動きや反応を読み取って理解し、自然なコミュニケーションを図るための技術も研究しています。

かすかな動きで、意思を伝える

人と人がすれ違うとき、私たちは相手の視線や姿勢のわずかな変化から動きを予測し、ぶつからないようスマートに動いています。
同じようにロボットも、邪魔にならないように少しだけスピードを落としたり、ぶつからないようにわずかに遠回りをするそぶりを見せることで、多くの人が行き交う場所に自然に溶け込んでいけるのではないか。
これも、人とロボットを繋ぐ、大切なコミュニケーションの技術なのです。

人とロボットはハグできるか

人とロボットが互いを抱きしめることができる日はやってくるでしょうか。
ロボットの全身に配置した接触センサの情報を使い、動きや力を適切にコントロールすることで、ロボットによる自然なハグが実現できるかもしれません。
さらに遠隔操作の技術を組み合わせることで、遠く離れた場所にいる二人の人が、ロボットを介してお互いを抱きしめることもできる日がくることだって、そう遠くないかもしれないのです。

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姿やカタチの研究

移動の研究

人の生活に寄り添い、人の身近で活躍するロボットは、どのような姿やカタチが望ましいか?
人に不安を与えることなく、長く愛着を持っていただくために、人に近すぎず遠すぎない受け手をおもんぱかる「心地よい距離感」で存在する、親しみやすいデザインが理想と考えています。
Hondaが考える「ロボット」のデザインについて、考え方の一端をご紹介します。

「先進性」と「親和性」を調和させる

ロボットは、最先端の技術が結集したプロダクトです。しかしあまりに先鋭的すぎるデザインは日常の空間で目にした時に違和感を与え、一方で親しみやすさを求めすぎると“ぬいぐるみ”のようになってしまいます。
そこで大切なのが、先進性と親和性のちょうどよいバランス。時代や機能に応じて進化していく「先進性」と、時間が経つほどに深く愛着が育まれる「親和性」を調和させることが、人の心に響くロボットのデザインに繋がります。

フィールドに出てデザインしよう

人と同じ生活空間で活動するロボットは、その場所ごとにぴったり合ったデザインが求められます。
家庭の中で動くものや、公共空間で動くもの。ロボットを見た人たちがどのように感じるかをじっくり考えながら、実際に使用される場所を詳しく観察し、周囲にあるものや利用されるシチュエーションに合った最適なデザインを追求しています。
たとえばASIMOは、一般的な家庭のキッチンやデスク、階段がある環境での動作を想定して、カタチ・サイズを導き出しています。
現場、現物、現実を重視するHondaの「三現主義」は、こんなところでも徹底されているのです。

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考えるの研究

移動の研究

Hondaの知能化技術は、「Cooperative Intelligence(協調知能)」というコンセプトを掲げています。 複雑な環境下でも、限られた資源を最適に使い、他者と協調しながら目標を達成するという、協調や協力に重点を置いた人工知能です。
人に寄り添い、人と共存できるロボットを目指すHonda Roboticsにおいても、これまでご紹介した「移動」や「掴む」などの様々な技術領域で、このCooperative Intelligenceの技術が活用されています。

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