気になる点があれば、購入後もずっと気になりストレスになると思います。なので、後部座席の広い車を検討しなおすべきでしょう。

金銭的に問題があるならば、オデッセイのベースグレードはどうでしょう。私は、N社のフー◯ ハイブリッド に乗っていますが問題ありません。まあ車の大きさが違いますかね…

妹夫婦がインサイトに乗っています。個人的にはリア席を重視されるのであればフィット ハイブリッドをお薦めします。なぜかと言うとインサイトのリア席の広さには不満は無いのですが、残念な事にリアドア上のピラーが低くて乗り降りする際に頭を打ちそうになる事があります。小学生と中学生の子供さんがみえるのでしたらこれから身長も伸びるでしょうし、リア席への乗り降りも含めて考えるのならフィット ハイブリッドが良いと思います。それは関係なしでリア席の広さだけ重視されてインサイトが気に入っているのならインサイトの選択で良いと思います。出来れば実車を見せてもらって考えてもいいかもしれません。

我が家は5人家族です。インサイトに全員で乗車してもそれほど不自由を感じたことがありません。小学生位の身長ですと（150cm以下）大人が前、子供が後ろで全く問題ありませんが、後席に170cm超の人が乗るにはヘッドスペースが足らないと思います。
年に数回、大人2人高校生1人小学生低学年2人で250キロほどの長距離移動をしますが、前席に高校生、後席に妻（160cm）と小学生二人、真ん中の席は流石に辛そうですが3点式シートベルトがついているのは非常に安心です。超快適ではないですが移動するのに困りません。家族5人揃って乗車する機会は年に数回と多くありません。殆どが多くて3〜4人での使用がメインです。定員乗車で出掛ける20％の快適さを取るよりも、普段使い80％の使いやすさを重視して8人乗りのミニバンから乗り換えましたが、それ程不自由は感じていません。
流れるような低いスタイルにゾッコンでしたが、子供の送迎に友人家族など多人数乗車をする機会が増えたため、フリード ハイブリッドに乗り換えます…本当はインサイトが良いのですが7人は乗れませんから…身長にもよりますが4人までの乗車ならば全く問題ありませんでした。

車を購入するときに100％満足した車を購入することはまず有り得ません。最大限のメリットを獲得するするために何かを少し我慢することは多々あります。後部座席が多少狭いといっても子供には十分な広さです。エコカーの燃費の良さという経済性はとても大きな魅力と思います。