トレイ運輸
- ▌ トレイの受け渡し
- 頭部に搭載されたアイカメラと手首の力覚センサで人の動きを検知することにより、相手に合わせて確実にものの受け渡しが出来るようになりました。
手首の力覚センサで、トレイを置くテーブルの高さを、トレイがテーブルに接し手首に掛かる負荷が小さくなったタイミングにより、判断します。 トレイを置く動作を、腕だけでなく全身を使って行うことにより、異なる高さのテーブルに対応することができます。
- ▌ トレイを持って歩く
- 運搬中にトレイに載せたものがこぼれたりしないように、全身を使ってトレイの揺れを制御します。
また、運ぶときの振動で、万一、トレイがずれ、落としそうになった場合でも、両手に掛かる重みの違いを、手首のセンサが検出することにより、トレイを落とす前に、自動で歩行停止することも可能になりました。