私は、フリード スパイク ハイブリッドに乗っていますが、休日は妻と二人で旅行にいっています。車中泊してもぜんぜん問題ありません。ハイブリッドですのでガソリンの心配もありません、車内は静かですごく快適です。大きさも、もうしぶんないです。是非スパイク ハイブリッドをおすすめします。

全国を回るとなると、軽自動車ではキツイでしょうし、走りも良い方がいいと思うので、候補の中から選ぶとフィット シャトルでしょうか。
荷室長が1800ミリ以上有るので、足を伸ばして寝ることも出来ます。
フリード スパイクでも良いでしょうけど、走りから言えばフィット シャトルじゃないでしょうか。
ランクは上がりますがアコードツアラーやCR-Vなどで、余裕のある旅をしてみるのもいいかと思います。

最近、車中泊用のグッズやノウハウがたくさんありますので、車種選びには、乗り心地や操作性など「走り」を条件にされて、「寝る」をあまり条件にされなくていいと思います。

ずばりN BOX +がいいと思います！狭い道でもすいすい入って行けます。狭い道が多いですからね、観光地・景勝地は。そして荷物！車中泊する度いちいち荷物を移動させるのは本当に大変なので、荷物は基本的に荷室に置きっぱなしがいいです。人は運転席・助手席の背もたれを倒して休憩・寝ます(休憩時や就寝時はすべてのドアをロックしてください！)。休憩中、急に車の移動をしなければならなくなった時、すぐに運転出来るようにしておかなければなりませんからね。他の車もそうですが荷室に寝るのは個人的にはおすすめしません。N BOX +はオプション品も豊富なので自分に合った車中泊仕様にしてはいかがでしょうか。

フリード スパイクでしょうね。日本一周なので、やはり少しでも排気量が多いほうが楽ですし、高速道路も快適ですよ。