ASIMO

インテリジェント・リアルタイム・自在歩行“i-WALK”技術の導入により、ASIMOでは、
方向転換時の連続的な歩行と、とっさの動きに対応できる安定性を一層高めた歩行を実現しました。

従来の歩き方
従来の歩き方1

P3までのロボットの場合

※例えば、P3では、直進歩行から、急な角度で曲がろうとする場合、一旦停止して
旋回を行っていたため、ぎこちない動きとなっていました。

それぞれの歩行パターンは異なる歩行周期となっていたので、自由に歩行周期を変更することができませんでした。

従来の歩行パターン生成　従来の歩行技術では、大きく2つの歩行パターンがありました。

直進歩行を行う場合、時系列データとして記憶された定型の、始動加速歩行、等速歩行、減速停止歩行パターンを順に並べて実現していました。

旋回する場合、時系列データとして記憶された、歩行周期(一歩の時間)を揃えた複数の異なる旋回歩行パターンを合成して実現していました。

例えば、P3では、20度と40度の旋回歩行パターンを合成して30度の旋回を行っていました。